シンプルモデルに基づく足のローリング運動の歩行安定性に与える影響についての考察

抄録

歩行運動では、踵で接地してから爪先で体を押し出すまでの、足の裏が円弧を描くような「ローリング運動」が重要な役割をすることが知られている。本研究では、足先に円弧を持つシンプルな歩行モデルに基づいて、特にこのローリング運動の歩行運動の安定性に与える寄与についての考察を行う。具体的には、このモデルに基づいて歩行運動の近似周期解を導出し、ポアンカレ写像を用いた固有値解析から解析的に安定性を調べることで、この円弧の歩行運動に与える役割を明らかにする。