足首弾性関節を有する二足歩行ロボット

抄録

ヒトの歩行において足首関節の柔軟性は重要な役割を果たす．しかし二足歩行ロボットにおいて足首柔軟関節を論じたものは少ない．本稿は足首柔軟関節を有する二足歩行ロボットを試作し，足首が歩行に与える影響について報告する．柔軟な関節を実現するにあたり，弾性を持つマッキベン型空気圧アクチュエータを関節に拮抗に配置する．試作したロボットを用い様々な弾性で歩行を行ったところ，弾性に応じて歩行周期が変化することが分かった．