多脚受動的動歩行について

抄録

これまで２脚の受動的動歩行についての研究は様々になされてきている．その結果安定性や分岐現象などの理論的な解析や実験などがなされ，興味深い結果が得れれている．ところが４脚の受動的動歩行については全く研究がなされておらず，その存在さえも確かめられていなかった．本研究では，４脚受動的動歩行機械を試作し，４脚受動的動歩行という現象の存在を確認する実験を行った．その結果，その存在が確認されたので報告する．また，６脚などの多脚受動的動歩行についても考察する．