フィードバック構造を有する非線形実時間制御 倒立振子の振上げ安定化への応用

小林 友明; 前西 潤一; 井前 讓; サイ 貴生

doi:10.11509/sci.SCI07.0.195.0

第51回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 6T2-1

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI07.0.195.0

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主催: システム制御情報学会

フィードバック構造を有する非線形実時間制御

倒立振子の振上げ安定化への応用

*小林友明, 前西潤一, 井前讓, サイ貴生

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キーワード: 実時間制御, 非線形制御, フィードバック構造, 倒立振子

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抄録

本研究ではフィードバック構造を有する実時間制御手法を扱う．倒立振り子の振り上げ問題をとりあげ，本手法で用いるフィードバック構造が，通常のモデル予測制御のような状態観測によるフィードバック効果よりも優れた性能があることを示す．また実機実験を通して，パラメータ誤差や外乱に対して，従来の実時間手法よりもロバストであることを示す．

責任著者(Corresponding author)

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