高速搬送における時変システムの振動抑制制御

福田 高宏; 寺嶋 一彦; 藤井 正利

doi:10.11509/sci.SCI07.0.234.0

第51回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 2F2-3

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI07.0.234.0

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主催: システム制御情報学会

高速搬送における時変システムの振動抑制制御

*福田高宏, 寺嶋一彦, 藤井正利

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キーワード: 振動抑制制御, フィードフォワード制御, 時変システム, 搬送システム, ガントリローダ

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抄録

搬送システムには，クレーンのように搬送中にロープ長が変化することで，固有振動数が変化する時変システムがある．時変システムの振動に対しては，その振動数の変化に対応した振動抑制システムを構築する必要がある.本方式では，時不変系状態空間モデルと時変系状態空間モデルを用いて，時変システムに対応したフィードフォワード制御入力を求める方式を考案した．

責任著者(Corresponding author)

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