複数レーザレンジセンサによる歩行者追跡法

西村 博吏; 橋本 雅文; 松井 洋介; 村田 真依子; 高橋 和彦

doi:10.11509/sci.SCI07.0.332.0

第51回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 6F2-6

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI07.0.332.0

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主催: システム制御情報学会

複数レーザレンジセンサによる歩行者追跡法

*西村博吏, 橋本雅文, 松井洋介, 村田真依子, 高橋和彦

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キーワード: レーザレンジセンサ, 歩行者追跡, カルマンフィルタ, データアソシエーション

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抄録

環境に設置した複数の２次元レーザレンジセンサ（LRS）により環境をセンスして，歩行者を追跡する方法を提案する．ルールと占有グリッド法を基礎に歩行者を検出した後，カルマンフィルタとアサインメント法により歩行者を追跡する．複雑な状況下でも信頼性の高い追跡を行うため，ルールベーストな追跡管理法を導入するとともに，LRS相互で追跡情報を交換する．屋内環境において複数の歩行者に対する追跡実験を行い，提案手法の基礎的な有効性を確認している．

責任著者(Corresponding author)

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