実数値出力強化学習ユニットを用いた移動体の自律移動システム

赤峰 利幸; 最上 義夫; 小野 典彦; 池田 建司; 下村 隆夫

doi:10.11509/sci.SCI07.0.308.0

第51回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 5F2-6

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI07.0.308.0

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主催: システム制御情報学会

実数値出力強化学習ユニットを用いた移動体の自律移動システム

*赤峰利幸, 最上義夫, 小野典彦, 池田建司, 下村隆夫

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キーワード: SRVユニット, 未知環境, 移動体, 移動経路

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抄録

障害物の数や位置などの情報が未知である環境中において，ロボット等の移動体が学習を通じてその移動経路を自律的に見出していくシステムを構築する．このとき，実数値を出力することが可能な強化学習ユニットであるStochastic Real-Valued Unit（SRVユニット）を改良したユニット（改良型SRVユニット）を用いる．この改良は， SRVユニットに学習オートマトンを組み込むことによって行う．そして，その有効性を数値シミュレーションによって検討する．

責任著者(Corresponding author)

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