知識ベースを用いた視覚フィードバックロボットシステムの構築

抄録

ロボットに２台のＣＣＤカメラを取り付け、視覚情報によりロボットを制御する場合、一般的には三次元認識を行うために校正が必要になってくる。しかし、この校正作業は非常に複雑で、ロボットを制御する上では欠点となる。そこで、本研究では、２台のＣＣＤカメラから得られるロボットの先端位置の画像データを知識ベースとし校正することにより、知識ベースを用いたロボットシステム構築を行った。また校正済みの知識ベースを用いて落下する物体を捕獲した。