ガウスサム・フィルタを用いた GPS/INS 複合航法アルゴリズム

佐藤 卓矢; 西山 眞衣; 久保 幸弘; 杉本 末雄

doi:10.11509/sci.SCI07.0.333.0

第51回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 6F3-1

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI07.0.333.0

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主催: システム制御情報学会

ガウスサム・フィルタを用いた GPS/INS 複合航法アルゴリズム

*佐藤卓矢, 西山眞衣, 久保幸弘, 杉本末雄

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キーワード: INS/GPS複合航法, ガウスサム・フィルタ

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抄録

GPS/INS 複合航法は, INSの長所である自立航法, 高頻度計測と GPS の長所である絶対位置の高精度測位を用いて,互いの欠点を補完しあうことで連続的に高精度な測位を可能とするシステムである. 複合の際には, 拡張カルマンフィルタにより, INS の誤差を推定する方式が一般的であるが, 本研究では, 非線形フィルタとして分布を複数個用いるガウスサム・フィルタを適用し, より高精度な複合航法アルゴリズムを構築する.

責任著者(Corresponding author)

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