GAで学習するニューロ制御器を用いた４輪自動車の駐車システム

抄録

四輪自動車は非ホロノミクス特性を持ち制御の設計が困難である。 こと駐車問題では、人間でも熟練の技能が必要となる。 本研究では、四輪車両の駐車運転における、制御器の設計を遺伝的アルゴリズム（ＧＡ）で学習するニューロ制御器を用いて構築する方法を提案する。 本方法を用いると、非ホロノミック系の制御器設計法として一般的なチェインドフォームを用いることなく、制御器が構築できることを示す。