GA学習による三角関数を制御器とした二輪車両のレギュレータ制御

抄録

一般に非ホロノミック系の対象は、制御器の設計が困難と言われている。 二輪車両は、比較的簡単な非ホロノミック系の対象として 制御器の設計問題によく利用されている。 著者らは、遺伝的アルゴリズム(GA)で学習するニューロ制御で二輪車両を 制御する方法を提案してきた。 しかし、制御器の設計効率に問題があった。本研究では、制御器をニューラルネットから周期関数へ変更し、良好な結果を得たので報告する。