複眼視による形状認識

自律移動体のビジュアルコントロールへの応用

抄録

２台の並列に配置したカメラで取得される２つの画像データを用いて，画像内に存在する対象の形状を判別するアルゴリズムについて考察した．このアルゴリズムを自律移動体が進行方向の前方に存在する段差や壁の認識と判別に利用して移動可能な領域の抽出に利用できることを示す．