転がり接触拘束を利用した半球型移動ロボットの開発と制御

石川 将人; 小林 義典; 杉江 俊治

doi:10.11509/sci.SCI08.0.10.0

第52回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 2F1-4

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI08.0.10.0

会議情報

主催: システム制御情報学会

転がり接触拘束を利用した半球型移動ロボットの開発と制御

石川将人, *小林義典, 杉江俊治

著者情報

キーワード: 移動ロボット, 非線形制御, 非ホロノミックシステム

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

本研究では，半球面状の外殻の内部に2自由度の質点移動機構を持ち，重心移動および床面との転がり接触拘束の非線形な干渉を利用して推進する，新しい形態の平面移動ロボットを提案する．対象を動力学的な非ホロノミックとしてモデル化することにより基本制御パターンを導出し，開発した実機による制御実験を行ってその有効性を検証する．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）