股関節角の拘束機構を用いたコンパス型歩行機械の制御

抄録

本研究では、コンパス型歩行モデルの自由運動を活用し、両方の足先が接地する瞬間のみに力積入力を加えて歩容を生成することを考える。特に両脚支持となる状態の近傍で股関節の開き角に着目し、その角度を制限または固定する機構を想定して、歩容に対する影響を数値シミュレーションにより検証する。また、ポアンカレ写像を用いた安定性解析を適用し、その機構を用いる有効性を示す。