マルチロボットシステムにおける進化型人工神経回路網の適用と解析 -MBEANNによるネットワーク構造進化-

松田 智也; 川松 雄一; 保田 俊行; 大倉 和博

doi:10.11509/sci.SCI08.0.100.0

第52回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 3F3-2

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI08.0.100.0

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主催: システム制御情報学会

マルチロボットシステムにおける進化型人工神経回路網の適用と解析

-MBEANNによるネットワーク構造進化-

*松田智也, 川松雄一, 保田俊行, 大倉和博

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キーワード: 進化ロボティクス, 人工神経回路網, 構造解析

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抄録

進化ロボティクスにおいて，多くの場合その制御器には人工神経回路網が用いられる．その人工神経回路網の構造や結合荷重値を共に進化により適切なものを獲得しようというTWEANNという研究分野において，MBEANNという我々が提案する手法がある．本稿ではMBEANNをマルチロボット問題に適用し，その性能，獲得するネットワーク構造，ロボットの振る舞いの解析を試みる．

責任著者(Corresponding author)

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