異構造のマスタと２スレーブからなるロボットシステムにおける力覚を伴う協調制御

抄録

本研究では，異構造のマスタと2スレーブマニピュレータ(スレーブ1，スレーブ2)からなるロボットシステムの協調動作制御技術を開発した。スレーブ１は，マスタ操作に追従するように制御され，力覚伝達を司るためバイラテラル制御が組み込まれている。スレーブ２は，スレーブ１に自律的に追従するよう位置制御される。開発したロボットシステムを用いて，２つのスレーブが対象物を２[N]の力で把持させつつ移動する機能を確認した。