幾何学的サイズを考慮した複数移動体の衝突回避走行経路計画

抄録

空港ターミナル駐機スポットでの複数大型機の移動を想定し，一定領域内における幾何学的サイズを考慮した複数移動体の分散型走行経路計画法を開発した。走行軌道を離散的にアークとノードで表現し走行速度が一定の従来法に対し，本研究では移動体のサイズだけでなく，速度変化を伴う曲線軌道に沿った走行を考慮できるようノード間の距離を実数で扱った。ゲート数５の空港ターミナルを想定した数値実験により解の妥当性を確認した。