障害物を回避したロボット教示点の自動生成

抄録

近年、生産現場におけるロボットシステムの垂直立ち上げを目的として、シミュレータを用いたオフライン教示が盛んに行われている。 オフライン教示は、特に多自由度ロボットシステムに有効であり、これを利用して障害物を回避できるが、その動作計画の自動化は非常に困難であった。 本研究では、多自由度ロボットシステムを対象に、分解速度制御法を用いたオフライン教示において干渉回避を自動的に実現する手法と有効性について報告する。