抄録
本研究では、先に大阪大学新井研究室で行われたVR(ヴァーチャルリアリティ)空間における人間共存型ロボットと人とのすれ違い動作実験によって得られた実験データをもとにしてロボット動作の安心感を評価した。ロボットの動作「速度」、「首の動き」、「すれ違い」の組み合わせから計１７パターンのVR実験を行っている。Ekmanらは顔面表情、神経学的基盤、進化論的連続性から人間の基本情動として、「幸福」、「悲しみ」、「怒り」、「嫌悪」、「嘆き」、「恐怖」の６つであると述べている。その中で本研究では、ロボットに対して不安になる要因として「恐怖」と「不快感（嫌悪）」を用いて不安における階層構造図を作り、間隔尺度に基づくAHPで評価を行った。
