AGVの経路計画システムにおける交渉ルールの遺伝的機械学習による獲得

抄録

半導体工場等で、ＡＧＶを干渉（衝突・すれ違い）なく目的地に到達させる経路計画システムが求められている。 本研究では、まず干渉を考慮せずに暫定経路を作成し、新たに定義する経路の柔軟性等の指標に応じて一方のＡＧＶが経路を変更することで干渉を解消する交渉を繰り返し、干渉のない効率的な経路を作成する手法を提案する。 遺伝的機械学習を用いて獲得した交渉ルールの有効性を様々な経路計画問題に対して検証する。