非ホロノミック系走行クレーンの自動操舵制御

抄録

制御しにくい対象である非ホロノミックシステムに対するコントローラの設計法として時間軸状態制御形に変換する方法が提案されている．産業界においては，自動車や船に限らずこの非ホロノミックシステムに該当する対象が多数存在するが，本稿ではその中から港湾荷役で使われている自走式門型クレーンの自動操舵制御にこの設計手法を適用し、実機でその有効性を検証した事例を紹介する．