停止を含む目標軌道に対する二輪移動車の追従制御

抄録

二輪移動車の軌道追従制御に対する従来研究においては，目標軌道が停止することがないという制約条件の下で制御則が構成される場合が多い．本研究では，リアプノフ関数を用いた軌道追従制御の従来手法と筆者らの提案する固定点への安定化制御手法を組み合わせ，目標軌道が停止を含む場合も込めた軌道追従制御則を構成する．また，提案則の有効性を数値シミュレーションによって確認し，系の挙動を解析により調べる．