垂直多関節型ロボットの最適軌道学習手法

抄録

垂直多関節ロボットによる生産作業の実行時間の短縮の為には，最適軌道を作業者が与える必要がある．しかし経由点を並べて最適軌道を直感的に設計することは，実は難しい．作業者が設計基準とするロボット手先の軌道と実際の動作時間の最適性が一致しないからである．本稿では，各駆動部の動作情報を基に各駆動部の速度パターンが台形型という制約を利用して，経由点座標を順次変更し実行時間が短い軌道を学習する手法を報告する．