強化学習を用いたサッカーロボット制御方法の提案

抄録

　本研究は実機のサッカーロボットを機械学習の一種である強化学習によって自動制御で行うことを目的としている。 まずシミュレータ上でエージェントの強化学習を行った後、現実のサッカーロボットを用いた実験を行う。最終的に実機を人間の操作する同性能の機体と試合で競争させて有効性を検証する。エージェントはフィールド全体を上方向からCCDカメラで撮影した映像を画像処理してロボットの向き、現在位置などの環境情報を取得する。