外乱オブザーバによるAnti-windupコントローラの構成

抄録

制御入力の振幅・変化率制限による制御性能の劣化を抑制する実用的な制御系設計法のひとつにAnti-windup設計法がある．代表的なものとして，入力飽和量を制御器にフィードバックする制御ループを付加することで入力飽和による影響を抑制する方法がある． しかし，入力信号を測定できず，入力飽和量をフィードバックできない場合にはシステムを構成することができない．本研究では，入力飽和量を等価的な外乱と見なし，外乱オブザーバを用いて飽和量を推定する方法を提案する．