ヘリコプタ実験機の2自由度LQIサーボ系による姿勢制御

抄録

本研究で対象とするヘリコプタ実験機はピボット型の支軸に取付けられており, 2つのロータを用いて旋回および前後傾斜動が可能である. 本研究の目的は，この実験機の高精度の姿勢制御を達成することであるが, 各軸間に相互干渉が存在することが大きな障壁となる. これに対して本稿では，目標値追従特性と外乱抑制特性とを 独立に設計できるという特長をもつ2自由度LQIサーボ系の設計法を適用し, 高精度の姿勢制御を達成した.