複数台ロボットによる協調型SLAMの構築

早野 真理子; 長野 明紀; 羅 志偉

doi:10.11509/sci.SCI09.0.119.0

第53回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: gs04

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI09.0.119.0

会議情報

主催: システム制御情報学会

複数台ロボットによる協調型SLAMの構築

*早野真理子, *長野明紀, *羅志偉

著者情報

キーワード: SLAM, 複数台ロボット, 位置同定, センサ, ネットワーク結合システム

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

自律性のあるロボットを実現するための最重要課題として,ロボットの外界センサ情報によって環境におけるロボット自身の位置同定をすることが研究されている．本論文では，環境地図と自己位置を同時に推定するSLAM問題(Simultaneous Localization and Mapping)の複数台ロボットへの拡張について考察し，複数台ロボットで構成されるネットワーク結合システムをモデル化することで，ロボット間の協調によるSLAMの定式化を検討する．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）