目的地を越えない非ホロノミック移動ロボットの画像に基づく安定化制御

抄録

画像に基づく安定化制御を行う場合，ターゲットとする目標画像が見えなくなるために，設定した目的地を越えて進むことは制御の失敗を意味する．特に，劣駆動システムである非ホロノミック移動ロボットを制御する場合，状態間に何らかのトレードオフが発生し，目的地を越える状況が発生する．しかし，従来法ではこのようなことは理論的に考慮されていない．そこで，本論文では，状態変換を行うことで，目的地を越えない画像に基づく安定化制御法を提案する．