抄録
内部モデル制御はプロセス制御に多く用いられ，制御器内にモデルと補償器を含み，補償器に誤差式の近似逆システムを利用すると，外乱推定と外乱抑制が達成できる特徴がある．この方式は，モデルと補償器を併用するので制御器全体の次数が高くなる．この問題に対し，舒らは一体化構成法として低次の制御器設計法を提案している．また，著者らは別の一体化構成法として簡易型内部モデル制御を提案し，ワイヤ駆動の把持機構への応用により有効性を示した．しかし，上述の先行研究では非最小位相系の場合への検討が十分でない．そこで，非最小位相系の場合への適用について検討し，制御目的に対して許容される誤差が指定されるとき，不安定零点との関係から外乱の許容周波数を求める手順を明らかにし，数値例により評価手法の妥当性を示した．
