ウェブカメラを用いた倒立振子のビジュアルフィードバック制御

抄録

近年はビジュアルフィードバックに関する研究が盛んに行われている．本研究ではウェブカメラを用いた倒立振子の安定化制御を行った．実験で用いたウェブカメラは通常の手法では画像取得に時間がかかるという問題がある．そこで動画処理にWindowsのDirectShowを用いて処理時間を短縮し，ウェブカメラの限界性能で画像を取得できるようにした．撮影した画像から振子の位置と角度を求め，データの転送はTCP/IPを用いてそれらのデータを振子を制御するパソコンに送り，状態観測の周期約30msでフィードバック制御を行った．実験により，提案手法の有効性を検証した．