Flat足を用いた受動歩行のLateral平面運動解析 1自由度システムの解析解の導出と安定性

衣笠 哲也; 吉田 浩治

doi:10.11509/sci.SCI09.0.355.0

抄録

我々はこれまでにFlat足とバネ足首を用いた3D受動歩行に関する研究を行い，歩幅は小さいが安定な歩行を実現してきた．これに対して，歩幅が大きい場合安定性が損なわれるという結果が報告されている．3D受動歩行はロール・ピッチ・ヨー軸回りの運動に分解できるが，ピッチ軸まわりの運動は安定であってもロール軸回りの（Lateral平面）運動が不安定になることが知られている．そこで，本研究はFlat足を持つ簡単な1自由度システムについて考察し，足形状や斜面の傾斜角によって安定性や振動周期がどのように変化するのか詳細に明かにする．

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