最小射影法を用いた非可縮多様体上の安定化制御則設計

抄録

筆者らはこれまでに非可縮多様体上で定義される非線形システムに対する制御Lyapunov関数設計法として最小射影法を提案した．しかしながら，最小射影法により設計した制御Lyapunov関数を使ってどのように制御則を設計すればよいかについては議論していない．本研究では最小射影法により設計した準凹制御Lyapunov関数を使った不連続静的状態フィードバック制御則の設計法を提案し，提案法の有効性を例題により確認する．