抄録
INS（慣性航法システム）では，出発点における初期条件（位置，姿勢，方位）を与える作業（アライメント）が必要であり，GPSの情報を有効に活用することで，移動しながらアライメントを実施して航法を行うINS/GPS複合航法が提案されている．この際，移動体のダイナミクスモデルは非線形となるため，我々は，現在までに拡張カルマンフィルタ，Unscented Kalman Filter,Central Difference Kalman Filter，ガウスサム・フィルタ，Quasi-LinearOptimal Filter等の非線形フィルタにより，INSの航法誤差を推定する方式を提案してきた．本研究では, これらの非線形フィルタを用いた複合航法システムに対し，その精度比較を行う．
