非ホロノミックエージェントによるターゲット包囲法

抄録

非ホロノミックエージェントによるターゲット包囲を達成する新たな分散制御法を提案する．ターゲット包囲を達成するためには対象とするターゲットから一定の距離を保ち，等間隔に取り囲むフォーメーションが必要である．提案手法は，各エージェントの速度の決定にその近傍のエージェントとターゲットとに関する直接測定可能な角度のみを用いるという特徴を有している．誤差が生じやすい距離の測定や，全てのエージェント間の通信も必要としない．また，エージェントの故障や追加によるエージェント数の変化に対しても，通信等を行う必要なく自身の判断で対応することができる．