プラントの伝達関数形を考慮したループ整形法によるPID補償器の設計

抄録

PID補償器は現在でも産業界において広く利用されている．個々のプラントに対するたかだか三つのパラメータ調整は容易ではなく，これまで，種々の調整則が提案されてきた．本発表では，古典的なループ整形法であるゲイン・位相進み補償，積分補償の考え方に基づいたPID補償器の設計法を提案する．特に，プラントが積分器を含む場合や１次遅れ＋むだ時間で近似できる場合の設計法について詳しく述べる．