抄録
本発表では，曲芸師，海老一染之助師匠演じる伝統芸能太神楽のひとつ，「くわえ撥(バチ)」を模擬した大道芸ロボット"SOMENOSUKE"の開発結果について述べる．"SOMENOSUKE"は，撥に見立てた水平方向に回転するアームと，アーム上に取り付けられた目の役割を果たすUSBカメラで主に構成され，急須や毬に相当するブロックの増積に対してロバストな安定化を図ることが目的である．ここでは，ブロックの個数に応じたモデルの不確かさとカメラの画像処理に関するむだ時間を考慮するため，サンプル値H∞制御系を設計することでその安定化を達成した．動画を用いてこの様子は紹介する予定である．
