システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集
第53回システム制御情報学会研究発表講演会
セッションID: os03
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主催: システム制御情報学会

受動的動歩行におけるImplicit Control Lawについて
*大須賀 公一, *石黒 章夫, *鄭 心知
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キーワード: 受動的動歩行, 陰的制御則, 運動制御, 移動知, 埋込問題
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抄録
受動的動歩行や受動的走行などはアクチュエータを持たないリンク型歩行機械が緩やかな斜面を歩き下る現象として知られている．さらに近年では，それらの現象が安定であることの説明としてImplicit Feedback Structureの存在が示されている．本報告では，その事実をふまえて，受動的ロコモーションに共通的に内在する陰的制御則（Implicit Control Law)を明確化し，それが生物の運動知能を理解する上での一助となり得ることを示す．
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© 2009 システム制御情報学会
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