抄録
経路制御とは空間上の位置目標値の軌跡である経路目標値に，位置の軌跡である経路を追従させ，経路に対する誤差を最小限に抑えることを目標とした制御である．その手法として，ほぼ正確に経路誤差の評価を可能とする最短点探索を用いた経路制御が2次元平面に対して提案されている．この手法は，目標経路を離散化した点列として与え，現在位置との距離が最小となる目標点を探索によって求め，この距離を経路誤差として最小化を図る方法である．しかし，メカニカルシステムでは3次元空間で動作するものが一般的である．本手法は，３次元空間において現在位置との最短目標点を求め，座標変換を行い，経路を進行方向とそれに垂直な平面とに分けて制御を行う方法である．本稿では，この最短点目標点探索を用いた経路制御手法の考え方を用いた３次元経路制御手法を提案し，その有効性を実験により確認する．
