抄録
非ホロノミック系の制御対象の1つに，建設現場，港，工場など多方面で広く使用される旋回クレーンシステムがある．旋回クレーンの制御において，吊り荷の制振技術は熟練操縦者の経験や勘に負うところが多く，旋回操作のみの制御ではさらに困難となるのが現状である．クレーンの吊り荷を素早くかつ正確に振動抑制するには自動制御装置の開発が必要である．本研究では，ニューラルネットを用いて，旋回クレーンの振動抑制制御系を構成する．実環境における吊り荷の制御には，風や障害物などによる外乱が作用する．実際の旋回クレーンシステムが正確に目標位置での残留振れを抑制するためには，外乱がクレーンに与える影響を十分考慮する必要がある．これまでの研究において，単一初期角度から外乱が作用した場合の吊り荷の振動制御器の構築に成功している．そこで，本研究では，複数の初期角度から外乱が作用した場合でも制御可能であることを検討する.
