統計的回帰線形化法における剰余項の扱いに関する一手法

抄録

確率非線形システムの状態推定にカルマンフィルタを用いる場合，対象システムの線形化が必要になる．この線形化に関し，最近，統計的回帰線形化法（SLR法）が注目されている．しかし，SLR法といえども，得られる推定精度は線形化の際の剰余項の大小に依存する．本報告では，この剰余項をランダムウォークでモデル化して状態ベクトルに組み込む場合と，観測雑音の一部として扱う場合の２つについて，数値実験により比較検討が行われる．