全方位カメラを使った移動ロボットの安全走行面の検知

抄録

本研究では、周囲360度の画像を取ることができる全方位カメラを移動ロボットに搭載し、移動ロボットの周辺の画像を取得することによって、ロボットが安全に走行できる面を検知するシステムを構築する。 全方位カメラから取得した画像から、障害物を検知しやすくするために、 ロボット前方の特定のエリアを全方位カメラの画像の中で設定し、その中にエッジ抽出すると、ロボットを回転等により回避させる。実験により、動作の状況を示す。