市街地環境における高解像度車載マルチレイヤレーザレーダによる移動物体検出

山本 学史; 佐藤 誠一; 橋本 雅文; 高橋 和彦; 菅沼 直樹

doi:10.11509/sci.SCI10.0.110.0

第54回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: W364

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI10.0.110.0

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主催: システム制御情報学会

市街地環境における高解像度車載マルチレイヤレーザレーダによる移動物体検出

*山本学史, 佐藤誠一, 橋本雅文, 高橋和彦, 菅沼直樹

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キーワード: レーザレーダ, 自動車, 移動ロボット, 移動物体検出, 占有グリッド法

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抄録

自動車に搭載した高解像度のマルチレイヤレーザレーダを利用して，市街地環境において移動車両や歩行者を検出する方法を提案する．レーザレーダで周囲環境をセンシングし，センサデータを2次元グリッドマップ上に写像する．そして，占有グリッド法や物体の大きさ，高さ，位置関係を考慮して移動物体を検出する．市街地で行った実験の結果を通じて提案手法の精度を示す．

責任著者(Corresponding author)

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