離散時間力学モデリングされたコンパス型2足歩行ロボットに対する離散時間歩容生成

甲斐 健也; 新谷 勇志

doi:10.11509/sci.SCI10.0.123.0

第54回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: T122

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI10.0.123.0

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主催: システム制御情報学会

離散時間力学モデリングされたコンパス型2足歩行ロボットに対する離散時間歩容生成

*甲斐健也, 新谷勇志

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キーワード: 離散時間力学, コンパス型2足歩行ロボット, 歩容生成, 逐次2次計画法

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抄録

本発表では，離散時間力学によってモデリングされたコンパス型2足歩行ロボットに対して，離散時間歩容の生成手法について考える．まず，離散時間力学を用いてコンパス型2足歩行ロボットのモデリングを行う．つぎに，離散時間歩容生成に関する最適制御問題を定義し，逐次2次計画法を用いてその問題の解を求めることを考える．そしてシミュレーションを行い，離散時間歩容が生成されていることを確認する．

責任著者(Corresponding author)

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