ロボットマニピュレータの特異姿勢付近作業に対する力学的考察

抄録

ロボットマニピュレータにおいて，特異姿勢付近でのエンドエフェクタの運動生成は困難を伴うことが知られている．しかし，比較的重い物体を把持し移動するなどの作業においては，特異姿勢付近でマニピュレータの関節トルクによって効率的にエネルギ生成が可能である．本稿では，2リンクマニピュレータによるドア開け事例を中心に，特異姿勢付近の動力学を解析し，作業達成における特異姿勢の有用性について考察する．