最小射影法および格子点オブザーバを用いたリアルタイム障害物回避制御

抄録

近年，工場における搬送用ロボットなどでは，障害物が配置された空間での車両の自律移動技術が求められている．本研究ではロボットの自己位置を精度よく推定し，少ない計算量でリアルタイムに障害物回避を行う．本稿では，動作計画法として最小射影法，自己位置推定法として格子点オブザーバを用いたシステムについて提案する．そしてこれらの手法について紹介し，実機実験による結果を示す．実験結果より，提案したシステムによる二輪車両ロボットの障害物回避制御が実現されることを明らかとした．