非線形最適状態フィードバック則を用いた倒立振子の振り上げ安定化制御

藤本 理唯宇; 坂本 登; 北澤 祐輔

doi:10.11509/sci.SCI10.0.125.0

第54回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: T124

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI10.0.125.0

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主催: システム制御情報学会

非線形最適状態フィードバック則を用いた倒立振子の振り上げ安定化制御

*藤本理唯宇, 坂本登, 北澤祐輔

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キーワード: 倒立振子, 劣駆動システム, 非線形最適制御, 安定多様体法, Hamilton-Jacobi方程式

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抄録

本発表では，近年発表者らが提案したHamilton-Jacobi方程式の近似解法の適用例として，非線形最適状態フィードバック則を用いた倒立振子の振り上げ安定化制御を紹介する．制御則に最適状態フィードバックを用いるため，従来振り上げ制御で多く用いられている制御の切り換えが不要であり，なおかつ最適性も保証される．単一のフィードバック則を用いる有用性をシミュレーションにより確認した．

責任著者(Corresponding author)

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