タッチセンサを用いたロボットによるツール長計測方法

抄録

ロボット自身を計測器として用いてロボットの手先に取り付けたツールの長さを計測する際、従来の方法では手動操作でツールの先端を針先（固定点）に精度良く一致させる必要があり、ツールを針先に衝突させてしまう危険や計測者のスキルによって測定精度がばらついてしまう問題があった。これらの問題を解決するため、針先の代わりにタッチセンサ（変位センサ）を用いる方法を開発した。本発表では開発した計測方法の概要や計算アルゴリズムについて説明を行う。