産業用ロボットの教示自動化技術

抄録

産業用ロボットに作業を行わせるには，位置姿勢を定義する教示という作業が必要である．組付け作業をロボットに教示する場合，再調整を含めて多大な時間が割かれる．本研究では，ロボット手首部に取り付けた力覚センサを用いることでワークの接触状態を検知し組付け作業の教示を自動化する技術を開発した．本枠組みではセンサキャリブレーションやワークの形状といった事前知識や，事例毎のパラメータ調整を必要とせず，利便性の高いものとなっている．