柔軟関節を有するロボットマニピュレータの状態推定オブザーバの一設計法

抄録

ロボットマニピュレータを高速、高精度に動作させるには、モータとアーム間のトルク伝達軸や減速機などの弾性要素による振動の抑制が重要となる。そのため、オブザーバを用いてモータ入力電流、モータ角度または角速度から弾性要素のねじれを推定してフィードバックを行う方法が一般に知られているが、摩擦や重力等入力端に外乱が加わると通常のオブザーバ設計ではフィードバックゲインを大きく設定できない。そこで本稿では、制御構造はそのままで入力外乱の影響を受けにくいオブザーバの設計方法を提案する。