カルマンフィルタとマハラノビス距離を用いた鉄道車両用GPS位置検知システムの開発

浜松 正典; 山田 忠; 藤井 秀人; 井出 知良; 福江 恵康; 佐久間 智也

doi:10.11509/sci.SCI10.0.186.0

第54回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: T324

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI10.0.186.0

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主催: システム制御情報学会

カルマンフィルタとマハラノビス距離を用いた鉄道車両用GPS位置検知システムの開発

*浜松正典, 山田忠, 藤井秀人, 井出知良, 福江恵康, 佐久間智也

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キーワード: 鉄道, GPS, 車両地点検知, カルマンフィルタ, マハラノビス距離

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抄録

GPSを用いた鉄道車両位置検知システムは，GPS信号の確率的なふらつきが大きく，また測位不能になる場合があるなどの実用上の問題点が指摘されている．本発表では，カルマンフィルタを用いて車両位置を推定するとともに速度計誤差係数を同定し，さらにマハラノビス距離を用いてGPS信頼度を評価することにより鉄道車両の位置検知精度だけでなく信頼度も向上させる実用的なアルゴリズムを提案する．

責任著者(Corresponding author)

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